S obzirom na činjenicu da je salsa proizvod više različitih latinoameričkih i afričko-karipskih plesova od kojih je svaki uvelike utjecao na njezin razvoj, kao i pitanje njezina podrijetla, salsu je teško precizno odrediti.

Salsa je slična mambu zbog činjenice da oba plesa imaju istu osnovnu strukturu: šest koraka pleše se unutar osam stopa. Iako ova dva plesa dijele mnogo istih figura, okreti su u salsi postali vrlo važan element, što je bitno razlikuje od mamba. Mambo je ples baziran na koracima unaprijed i unatrag, dok je u salsi izraženo kretanje u jednu i drugu stranu.

Salsa nije samo kubanski ples, iako je Kuba važna karika u njezinu nastanku. Upravo se na Kubi contradanse (Country Dance), francuska verzija engleskog plesa potekla od Francuza izbjeglih s Haitija, a kasnije nazvana danzón, počinje miješati s afričkim oblicima rumbe (guguanco, colombia, yambú) i kubanskim plesom són (mješavina španjolske trubadurske glazbe i afričkih elemenata), popularnim među Kubancima iz srednjega sloja. Važan element salse su i clave.

Ovakav se sinkretizam, iako u manjim razmjerima, pojavio i u drugim državama kao što su, između ostalih, Dominikanska Republika, Kolumbija i Portoriko. Kasnije su svirači proširili tu vrstu glazbe i u Mexico City (Perez Prado), ali i u New York. U ova se dva grada s vremenom razvio komercijalniji oblik ove glazbe. Moglo bi se reći da je New York stvorio naziv salsa, ali zasigurno nije stvorio sam ples. Taj se naziv koristio za čitav niz glazbenih oblika nastalih pod latinoameričkim utjecajem, kao što su rumba, són montuno, guaracha, mambo, cha cha cha, danzón, són, guguanco, cubop, guajira, cumbia, plena, bomba, festejo, merengue i drugi. Mnogi su od ovih plesova zadržali svoje individualne karakteristike, a mnogi su međusobnim spajanjem i miješanjem stvorili salsu.

Današnja salsa temelji se na sónu, ali se u njoj mogu čuti i elementi cumbie, guarache i merenguea. Unutar suvremenih elemenata često se čuju i elementi starijih stilova. Tako u New Yorku neke kolumbijske pjesme imaju novu instrumentalizaciju, ali i pojačane perkusije kako bi njujorčani koji plešu mambo 'na dva' mogli lakše uhvatiti ritam jer bi ga inače teško prepoznali. Na taj se način salsa prilagodila zahtjevima tržišta.

Salsa je proizvod mnoštva različitih utjecaja i spoj mnoštva elemenata, a popularna je u svim zemljama latinoameričkog utjecaja, ali i šire. Stoga je nemoguće tvrditi da ova glazba potječe samo iz jednog mjesta. Mnogo je stilova salse, no bilo bi pogrešno reći da je ijedan bolji od drugih; svaki je plesač najbolji predstavnik svojega stila koji treba njegovati s poštovanjem. U osnovi salse je slavljenje različitosti.